1、工业机器人第一关节到第四关节全部使用RV减速机，轻载工业机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机重载工业机器人所有关节都需要使用RV减速机平均而言，每台工业机器人使用45台RV减速器2013年世界工业机器人销量。

2、机器人减速器有RV减速器和谐波减速器两种，其工作原理分别如下RV减速机工作原理 伺服电机的旋转从输入齿轮传递至正齿轮，按输入齿轮与和正齿轮的齿数比进行减速曲轴直接与正齿轮相连接，以与正齿轮相同的转速旋转在曲轴的；机器人减速器，是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的转数减速到所要的转数，并得到较大扭矩的装置，从而降低转速，增加扭矩。

3、通常采用定制工业机器人减速机技术参数服务，例如传动电机结构类型功率电压直径规格等技术参数，齿轮箱的传动减速比回转精度传动噪音输出扭矩等技术参数是定制开发而成的兆威机电股份有限公司专注于研发设计制造；主要是RV减速器和谐波减速器RV减速器是行星减速器和摆线减速器的组合行星轴的偏心驱动力使摆线盘在外圈摆动，达到减速和动力传递的目的它不仅具有行星减速器减速比变化范围大的特点，而且具有摆线轮反向间隙小传动扭矩；RV减速器通常用于工业机器人的123轴，谐波减速器通常用于工业机器人末端456轴小臂腕部或手部等部位，谐波减速器结构简单紧凑，体积小重量轻承载能力大运动精度高，单传动比大，适合于小型化低中载荷。

4、被广泛应用于工业机器人上，它较机器人中常用的谐波减速机具有更高的疲劳强度刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波减速机那样随着使用时间增加，运动精度就会随之下降，故高精度机器人传动多采用RV减速机RV减速器特点。

5、提高机械体刚性的同时输出更大的力矩与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短体积小功率大质量轻和易于控制等特点大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类RV减速器和谐波减速器。