要通过代码来实现在安川机器人上调用程序，您需要使用安川机器人控制器的编程接口或编程语言安川机器人通常支持多种编程语言，包括Yaskawa Motoman特定的编程语言，如INFORMINFORM IIINFORM III，以及标准的编程语言，如C++。

机器人的启动和关闭步骤 1打开机器人的电源开关和压缩空气开关2打开机器人上的主电源开关控制柜机器人自检完成后，按下伺服电源按钮，开启电机伺服电源按下控制柜上的设定按钮TEACH将机器人转入设定模式3按。