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gsd文件是一种XML格式的文件，用于描述设备的通信和功能特性GSD文件规范在GSD文件中，“”作为注释符，ProfibusD作为文件正式开头，GSDRevisionGSD文件的版本ID，VendorName制造商名字，ModelName制造商所设计的DP设备名字；3YAMLCFYAMLConfigurationFiles，YAML配置文件是一个基于YAML格式的配置文件，用于描述机器人的硬件和软件信息4XacroXMLMacroLanguage，XML宏语言用于在ROS中的URDF文件中简化机器人模型的构建过程，提高构建的。

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ur机器人有电池ur机器人是一个客户MTSolar设计了用于将太阳能电池板连接到屋顶的安装结构而且ur机器人由车载电池供电，自主驾驶等优点。

内旋该设备欧拉角类型是内旋的，UR机器人是由丹麦的UniversalRobots优傲公司开发的台式协作型机器人，以灵活轻便著称，所有关节均可实现360度旋转，末端关节可以无限旋转。

工作流程将ProFeeder布置在CNC旁合适位置将UR机器人固定在ProFeeder工作台上将Profeeder通电通气，激活送料小推车将目标工件摆放在小推车托盘料槽里将机器人开机并安装PF+ URCaps根据UR机器人末端工具尺寸工件。