1、活动范围相当于人的小臂三轴三轴辅助二轴控制机器人主臂前后摆动功能二轴控制机器人主臂的前后摆动和整个主臂上下的运动一轴第一轴是连接底座的部位，主要是承载上面轴的重量与底座的左右旋转。

2、工业机器人的分类主要基于其作业环境和工作功能以下是几种常见的工业机器人类型1 关节型机器人这类机器人模仿人臂结构，通过多个旋转关节实现复杂的动作它们在焊接涂装和装配等领域有着广泛的应用2 笛卡尔坐标。

3、工业机器人根据作业环境和功能可以分为以下几大类型1 关节型机器人又称多关节机器人，运动学结构类似人的手臂，通过机械手腕实现多个旋转关节的复杂运动应用广泛，如焊接涂装装配等2 笛卡尔坐标机器人运动机构采用。

4、机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可 代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门机械手的种类。

5、2缺点运动直观性差，结构较为复杂，臂端的位置误差会随臂的伸长而放大4关节型 1优点关节型操作器具有人的手臂的某些特征，与其他类型的操作器相比，它占据空间最小，工作范围最大，此外还可以绕过障碍物。

6、4关节坐标型拟人型3R 关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构5平面关节型 这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，它只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。

7、机械手的种类，按驱动方式可分为液压式气动式电动式机械式机械手按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等机械手通常用作机床或其他机器的附加装置。

8、工业机器人的种类移动机器人移动机器人AGV是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动自动导航多传感器控制网络交互等功能，它可广泛应用于机械电子纺织卷烟医疗食品造纸等行业的柔性搬运传输等功能，也用于自动。