1、正运动学问题是根据关节参数例如旋转角度来计算机器人末端执行器即机器人的quot手quot的位置和方向一般情况下，正运动学解决方案可以通过将每个关节的齐次变换矩阵相乘来得到例如，对于三关节的机器人，其正运动学解为。

2、工业机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵关系在于力雅可比矩阵是速度雅克比矩阵的转置根据查询相关公开信息显示，工业机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵关系在于力雅可比矩阵是速度雅克比矩阵的转置，关节空间速度向末端操作空间速度。

3、工业机器人的位姿的基本定义的扩展一个是机器人的末端位置，另一个就是机器人姿态两者统一起来称为机器人位姿机器人运动学研究时，通常采用矩阵运算形式，所以包括末端关节的各关节空间姿态是向量形式，因此至少需要6个参。

4、第三代是智能机器人，是以感觉为基础，以人工智能为特征，具有逻辑判断和局部自主功能的机器人机器人设计的主要内容 机器人设计包括机械结构设计，检测传感系统设计和控制系统设计 3 工业机器人的主要技术参数自由度定位。

5、关节坐标系是相对于基坐标系的，它描述了机器人各个关节的位置和姿态工业机器人坐标系之间可以通过变换矩阵进行转换变换矩阵是一个4x4的矩阵，它可以将一个坐标系中的点或向量转换为另一个坐标系中的点或向量变换矩阵。

6、通常采用矩阵运算形式，所以包括末端关节的各关节共由六个关节变量决定qr工业机器人姿态说的是两个方面，一个是机器人的位置，另一个就是机器人六轴法兰连接的喷枪或者夹具的姿态即旋转角度，统一称为机器人位姿。

7、物体的位置信息与姿态信息工业机器人齐次变换主要包括物体的位置信息与姿态信息俩种信息，其实就是记录姿态信息的旋转矩阵和位置信息的合成。