工业机器人核心精密零部件之一是减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短体积小功率大质量轻易于控制等特点RV减速器和谐波减速器是工业机器人中常用的两种减速器，它们具有微米级的加工精度和高速运转能力，且在可靠性疲劳强度刚度和寿命方面具有优势这两种减速器在机器人。

谐波减速，也叫RV减速机，摆线针轮减速机一般选用320系列，具体使用品牌和精度有很大差别。

减速器种类繁多，如RV减速器和谐波减速器，分别因其特性在不同领域应用广泛RV减速器以其高负载能力和高刚度见长，适用于重负载关节，而谐波减速器则以体积小传动比高和精密度高为特点，常用于轻负载关节在行业发展中，减速器作为机器人产业链上游，其下游应用覆盖工业机器人服务机器人数控机床。

3 齿轮涉及两轴平行齿轮和举键两轴不做答早平行齿轮，这些齿轮系统在机器人中用于精确的力和运动传递4 行星齿轮行星齿轮系统是一种常见的传动装置，它通过行星架和太阳齿轮的组合来传递动力和运动5 RV减速器RV减速器是一种特殊的传动装置，广泛应用于工业机器人中，以其高精度和高刚性。

工业机器手臂用减速机一般是行星齿轮减速机 行星齿轮减速机又称为行星减速机，伺服减速机在减速机家族中，行星减速机以其体积小，传动效率高，减速范围广，精度高等诸多优点，而被广泛应用于伺服电机步进电机直流电机等传动系统中其作用就是在保证精密传动的前提下，主要被用来降低转速增大扭矩和降低。