1978年，Hunt首次提出把六自由度并联机构作为机器人操作器，由此拉开并联机器人研究的序幕，但在随后的近10年里，并联机器人研究似乎停滞不前直到80年代末90年代初，并联机器人才引起了广泛注意，成为国际研究的热点在国内，燕山大学教授黄真教授在1991年研制出我国第一台六自由度并联机器人样机图15。

工业机器人的分类 一按机械结构方式分类 1 串联机器人一个轴的运动改变另一个轴的坐标原点，例如六关节机器人2 并联机器人一个轴的运动不改变另一个轴的坐标原点，例如蜘蛛机器人二按操作机坐标形式分类 1 圆柱坐标型机器人臂部可进行升降回转和伸缩动作2 球坐标型机器人。

并联机器人与传统工业串联机器人在原理上呈现出一种独特的对立统一关系相较于串联机器人，它们具有显著的不同特性，主要表现在首先，最引人注目的是并联机器人的精度优势它没有累积误差，这意味着其运动的精确度明显高于串联机器人，对于需要高精度操作的工业应用来说，这是个重大突破其次，它的。