典型工业机器人的机械本体一般由手部末端执行器腕部臂部腰部和基座构成机械手多采用关节式机械结构，一般具有6个自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来确定末端执行装置的方向姿势机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪吸盘扳手等作业工具2控制系统 控制。

工业机器人的机械本体通常由手部末端执行器腕部臂部腰部和基座构成关节式机械结构是常见的机械手设计，提供六个自由度，其中三个用于确定末端执行器的位置，另外三个用于确定其方向2 控制系统这个指挥中枢负责处理作业指令信息和环境信息，并根据预定的模型和控制程序做出决策，产生控制信号。

从功能角度，执行机构可分为手部腕部臂部腰部立柱和机座等手部又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分，其作用是直接抓取和放置物件可以是各种手持器腕部是连接手部和臂部的部件其作用是调整或改变手部的姿态，是操作机中结构最复杂的部分臂部又称手臂，用以连接腰。

工业机器人由三大部分六个子系统组成三大部分是机械部分传感部分和控制部分六个子系统可分为机械结构系统驱动系统感知系统机器人环境交互系统人机交互系统和控制系统1机械结构系统 从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另。

工业机器人由主体驱动系统和控制系统三个基本部分组成主体即机座和执行机构，包括臂部腕部和手部，有的机器人还有行走机构大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作控制系统是按照输入的程序对驱动。

从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点早期的工业机器人都是采用串联机构并联机构定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个。

工业机器人的驱动机构是实现其精确运动和操作的关键部分，它主要分为四种类型液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动下面将详细介绍每种驱动机构的结构原理1 液压驱动机构 液压驱动机构利用压缩液压油的压力来驱动机械手的运动该系统由液压缸伺服阀油泵油箱等组成其工作原理是，通过伺服阀。

工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调频繁和重复的长时间作业，或是危险恶劣环境下的作业机器人一般由驱动装置执行机构检测装置和控制系统和复杂机械等组成驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作工业机器人输入的是电信号，输出。

1机械手臂作为执行机构，包括机械本体末端执行器等，根据输入功率进行工作，反馈信号这里主要介绍六个轴的关节型机器人是市场上现在的主流结构机械手臂的基本结构，包括基座下臂上臂和手腕2机械手臂的末端执行器，又称之为工具，是安装在机器人手腕上的作业机构现代工业机器人一般是多功能。

机器人的结构形式多种多样最常见的结构形式是用其坐标特性来描述的这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构柱面坐标结构极坐标结构球面坐标结构和关节式结构等1 柱面坐标机器人主要由垂直柱子水平移动关节和底座构成水平移动关节装在垂直柱子上，能自由伸缩，并可沿垂直柱子上下运动垂直柱子安装在。

工业机器人是一种用于自动化生产和加工的机械设备它们通常由机身和臂部构成，这两部分在机器人的功能和操作中扮演着不同的角色1机身机身是工业机器人的主体部分，类似于机器人的“躯干”它通常由坚固的结构和底座组成，用于提供稳定的支撑和平衡，以便机器人能够在工作环境中移动和执行任务机身。

4电气驱动 电力驱动是使用得最多的一种驱动方式，是由电机直接驱动执行机构运动的其特点为运动速度快， 行程长，定位精度高，易于维护使用方便节能环保但是其技术还不够成熟结构较 复杂成本也较高 驱动机构是工业机器人的重要组成部分，工业机器人的性能价格比在很大程度上取决 于驱动。

机器人系统的组成与结构，三大部分是机械部分传感部分和控制部分六个子系统是驱动系统机械结构系统感受系统机器人一环境交换系统人机交换工业机器人的机械系统包括机身臂部手腕末端操作器和行走机构等部分，每一部分都有若干自由度，从而构成一个多自由度的机械系统此外，有的机器人还。

机器人是由多个组成部分组成的复杂系统，这些部分协同工作以实现各种任务和功能下面是机器人的各个主要组成部分1 机械结构机械结构是机器人的物理框架，包括骨架关节连接件和执行器这些部分使机器人能够移动转动和执行各种动作机器人的外观和功能很大程度上取决于其机械结构的设计2。

示教器连接控制柜，控制柜发出信号给机器人本体，操作机器人本体进行运作工业机器人按机械结构分类，可分为串联机器人和并联机器人串联机器人一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点比如六关节机器人并联机器人一个轴运动不影响另一个轴的坐标原点，比如蜘蛛机器人。