在工业机器人中，quot空穴quot通常指的是一种运动轨迹，即机器人在执行任务时，从起点到终点之间的间隙或空位这种空穴现象通常发生在机器人的运动路径上，当机器人在工作区内进行任务时，其路径上可能会存在一些难以触及的区域或障碍物，导致机器人无法完全覆盖整个工作区域空穴现象不仅会影响工业机器人的工作；设在连续轨迹的起始点和终点机器人的姿态为 00 0 ψ θ #981 和 11 1 ψ θ #981 ，机器人运动连续平 滑，姿态角度随时间做线性变化在时刻 0 i i tt t t lt lt 手部姿态角为1 0 i i 0 t T ψ ψ ψ ψ #8722 = + ，1 0 i i 0 t T。

为了完成这个任务，在RobotWare中，我们可以通过点击“新建程序”按钮来创建一个新程序下面是一个简单的示例程序，用于让工业机器人完成正方形的运行轨迹rbtProgram MySquare * 定义机器人的当前位置 * Var current_pos As Point = 0， 0， 0，current_pos1 = 100， 0， 0；工业机器人的轴可以用专业的名词自由度来解释，如果机器人具有三个自由度，那么它可以沿x，y，z轴自由的运动，但是它却不能倾斜或者转动当机器人的轴数增加，对机器人而言，就是更高的灵活性；常见的工业机器人作业有两种·点位作业PTP=pointtopoint motion·连续路径作业continuouspath motion，或者称为轮廓运动contour motion操作臂最常用的轨迹规划方法有两种第一种是要求对于选定的轨迹结点插值点上的位姿速度和加速度给出一组显式约束例如连续性和光滑程度等。

1初始位置和目标位置确定机器人开始涂胶的起始位置和需要到达的目标位置2路径规划根据机器人的运动学模型和约束条件，规划从初始位置到目标位置的路径涉及到直线运动曲线运动其他复杂的轨迹3速度和加速度控制设定机器人的运动速度和加速度，确保涂胶过程的稳定性和精度；1在危险或不舒服的工作环境中，工业机器人可能会取代人类2工业机器人可能会被重新编程3工业机器人是由计算机控制的，因而可与其它计算机系统相关联，以实现计算机集成制造；1初始化程序首先，你需要初始化机器人的控制系统，包括设置工作区域坐标系速度和加速度等参数2移动到起始点让机器人移动到长方形的起始点这可以通过设置机器人的关节或末端执行器的位置来实现3开始运动制定一个运动计划，使机器人沿着长方形的第一条边移动你可以使用直线运动指令。

1笛卡尔空间规划和关节空间规划，末端运动轨迹需要在笛卡尔空间进行规划，各个关节运动需要联动，使关节空间轨迹平滑，便于计算，不会发生机构的奇异性问题23次多项式插值，起始和终止关节速度为0，起始和终止加速度不为03高阶多项式插值，机器人关节空间起始点和目标点的加速度时，需采用高阶多项。

起到机床定位和机器人定位前，看机器人是否符合安装的节拍和运行路径轨迹符合机器人的轴运动范围可以预先流水线的规划和布局。