3校准基座确保机器人的基座底座处于正确的位置基座不稳定或位置不准确也可能导致几何内差失败4关节磨损检查机器人的关节是否出现磨损或松动如果机器人关节的精度受到影响，它可能无法达到预期的位置5传感器和编码器检查机器人关节上的传感器和编码器是否正常工作损坏或失效的传感器可能。

对ABB机器人碰撞进行手动解除的步骤如下1 确保机器人已经停止运动按下机器人的紧急停止按钮，使机器人完全停止2 在机器人控制器界面，导航到quotMotionquot选项卡，选择quotManualquot模式这将允许您手动移动各个关节3 小心慢慢移动每个关节，直到它们不再接触其他物体要特别注意关节的扭矩限制，避免施加过。

直接在程序里面导出从ABBRobotStudio中导出机器人本体各个关节的obj模型文件，导出的obj文件含有纹理信息obj文件的处理，坐标单位的缩放，坐标轴的变换，模型原点位置的更改。