1优点同圆柱坐标型操作器相比，这种操作器在占据同样空间的情况下，其工作范围扩大了，由于其具有俯仰自由度，因此还能将臂伸向地面，完成从地面提取工件的任务2缺点运动直观性差，结构较为复杂，臂端的位置误差会随臂的伸长而放大4关节型 1优点关节型操作器具有人的手臂的。

2气动式 其驱动系统通常由气缸气阀气罐和空压机组成，其特点是气源方便，动作迅速结构简单造价较低维修方便但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低3电动式 电力驱动是目前机器人使用得最多的一种驱动方式其特点是电源方便，响应快，驱动力较大关节型的持重已达400公斤。

历史上，工业机器人有很多种类型，例如，直角坐标系机器人圆柱坐标系机器人等等，随着时间的推移技术的发展，如今市场上，各大厂家推出的工业机器人产品的类型以关节型机器人垂直关节型机器人并联机器人SCARA机器人为主并联机器人，主要用于物料搬运，一般有三个四个六个关节轴，具有。

工业机器人根据作业环境和功能可以分为以下几大类型1 关节型机器人又称多关节机器人，运动学结构类似人的手臂，通过机械手腕实现多个旋转关节的复杂运动应用广泛，如焊接涂装装配等2 笛卡尔坐标机器人运动机构采用三个直线运动轴构成，适用于需要沿直线路径进行高速和高精度定位的作业典型应用。

工业机器人出货量居世界首位 据IFR世界机器人2021工业机器人报告显示，中国工业机器人出货量为台，强劲增长20%，居世界第一位制造业机器人密度达到246台万人 2020年我国制造业机器人密度达到246台万人，是全球平均水平的近2倍垂直多关节机器人占据半壁江山 从机械结构看。

1价格高，导致初期投资的成本高 2生产前的大量准备工作，比如，编程和计算机模拟过程的时间耗费长 多关节机器人与人的手臂相类似，其特点是能象人手那样地灵活动作例如，遇到障碍物时，多关节机器人能绕过障碍物达到目标处，对此，一般的极座标或圆柱坐标型的工业机器人是难以做到的又如要求完成。

这也可以看出，越是经济发展的地区，机器人相关的企业就越多而机器人也能够助力智能制造，从而让工业进一步的进行更新换代二工业机器人增加了劳动效率工业机器人相比于人力来说是可以增加很多劳动效率的，而且工业机器人可以根据自己的产能来随时的调整自己的工作效率当产能高的时候，工业机器人甚至。