该执行器分为以下几类工业机器人末端执行器包含机器人抓手，机器人工具快换装置，机器人碰撞传感器，机器人旋转连接器，机器人压力工具，机器人喷涂枪，机器人毛刺清理工具，机器人弧焊焊枪，机器人电焊焊枪等等机器人手爪是未端执行器的一种形式，机器人未端执行器是安装在机器人手腕上用来进行某种操。

圆弧平行开合型两手指工作时作平行开合运动，i指端运动轨迹为一圆弧夹持器是采用平行四边形传动构带动手指的平行开合的两种情况，直线平行开合型两手指的运动轨迹为直线，且两夹持面始终保持平行，采用凸轮机构实现两手指的平行合，在各指的滑动块上开有斜形凸轮槽，当活塞杆，上下动时，通过装在。

4关节型 1优点关节型操作器具有人的手臂的某些特征，与其他类型的操作器相比，它占据空间最小，工作范围最大，此外还可以绕过障碍物提取和运送工件因此，近年来受到普遍重视2缺点运动直观性更差，驱动控制比较复杂。

机器人端拾器，按功能分类有折叠型，平底型，椭圆型等类型 端拾器的定义端拾器是指安装联接在工业机器人或机械手上的装置，利用真空吸盘或夹钳与被抓取物接触，将其从一个位置搬运到制定的位置端拾器的分类折叠型吸盘适用于弧度较大定位粗糙的部位，适应性强平底型吸盘适用于大平面位置椭圆。

机器人末端执行器的种类很多，以适应机器人的不同作业及操作要求末端执行器可分为搬运用加工用和测量用等搬运用末端执行器是指各种夹持装置，用来抓取或吸附被搬运的物体加工用末端执行器是带有喷枪焊枪砂轮铣刀等加工工具的机器人附加装置，用来进行相应的加工作业测量用末端执行器是装有。

详解机器人末端执行器 用在工业上的机器人的手一般称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧专用工具进行操作的部件它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端机械手能根据电脑发出的命令执行相应的动作，它不仅是一个执行命令的机构，还应该具有识别的功能，也就是“感觉”为了使机器。

还有其它多种分类方式基本介绍工业设计工业机械人通常由六项基本元素所组成，包括结构，臂端工具，电脑数码控制器，驱动器，量度回输系统和感应器工业机器人定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程多用途，并可以对3个以上轴进行编程它可以是固定式或者移动式在工业自动化应用中使用”。

1移动机器人是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动自动导航多传感器控制网络交互等功能，它可广泛应用于机械电子纺织卷烟医疗食品造纸等行业的柔性搬运传输等功能，也用于自动化立体仓库柔性加工系统柔性装配系统同时可在车站机场邮局的物品分捡中作为运输工具。

2搬运机器人 搬运机器人是用于搬运物件的工业机器人，将工件从原位置移动到另一个指定位置，搬运机器人末端执行器通过变换工具实现不同规格工件的搬运工作，解放了工人的劳动，也减少了在搬运过程中出现的伤害事故，广泛应用于大型工件的搬运工作3码垛机器人 码垛机器人是机械制造和计算机技术有机结合。

工业机器人主要有冲床机器人4轴5轴6轴多轴工业机器人3D2D机器人连杆机械手独立机械手油压机机械手等，鑫台铭工业机器人应用包括焊接刷漆组装采集和放置例如包装码垛和 SMT产品检测和测试等。

各类型工业机器人特点1装配型机器人 用于在生产线上完成零部件的组装工作，能够精确高效地完成重复性任务2焊接型机器人 专门用于焊接工作，能够在高温环境下进行精确的焊接操作，提高生产效率和焊接质量3喷涂型机器人 用于涂装和喷涂工作，能够均匀高效地完成涂装任务，减少废料和人为误差。

5直角坐标型机器人的臂部可沿三个直角坐标移动三 按程序输入方式分类 1编程输入型机器人编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜2示教输入型机器人示教输入型的示教方法有两种一种是由操作者用手动控制器示教操纵盒，将指令。

以下是工业机器人分类，请参考1平面多关节机器人SCARA robots 在一个平面上，有两个平行旋转关节工作的机器人参见下图2多关节型机器人Articulated robots 有三个以上旋转关节的机器人参见下图3坐标机器人坐标直角线性Cartesian， gantry， linear robots 沿着。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜示教输入型的示教方法有两种一种是由操作者用手动控制器示教操纵盒，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操。

4 现代工业机器人的手臂具备了灵活的指腕肘和肩关节，能够进行精细的伸缩和摆动操作通过指尖传感器，机器人甚至可以感知所抓物体的重量，模仿了人手的多种功能5 由于不同工件的形状尺寸重量材质和表面特征各异，工业机器人的末端操作器也需要多样化以适应各种情况操作器主要分为以下几。